bt模式（behavior tree）是一種行為描述語言，它能夠定義機(jī)器人的行為結(jié)構(gòu)，因此也稱為行為描述樹。它是通用機(jī)器人編程語言（GRL）家族的一員，最近受到廣泛的認(rèn)可，成為從概念到實(shí)現(xiàn)自主機(jī)器人系統(tǒng)快速開發(fā)的有效工具。它的結(jié)構(gòu)與所謂的決策樹類似，也是一種搜索樹，但它有更多的靈活性，可以滿足機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用的更多復(fù)雜的要求。

BT模式由節(jié)點(diǎn)和邊組成，節(jié)點(diǎn)可以是動作節(jié)點(diǎn)，條件節(jié)點(diǎn)或決策節(jié)點(diǎn)，每個節(jié)點(diǎn)可以有多個輸入和/或多個輸出。node之間通過邊連接，以定義行為樹中每個節(jié)點(diǎn)的執(zhí)行流程，并以此形成機(jī)器人的行為結(jié)構(gòu)體。初始狀態(tài)下，行為樹從根節(jié)點(diǎn)開始運(yùn)行，根節(jié)點(diǎn)的一個或多個子節(jié)點(diǎn)，或者是動作節(jié)點(diǎn)，或者是條件節(jié)點(diǎn)，取決于狀態(tài)值。動作節(jié)點(diǎn)會對機(jī)器人的行為產(chǎn)生影響，條件節(jié)點(diǎn)會檢查機(jī)器人某個狀態(tài)是否滿足特定條件，決策節(jié)點(diǎn)將有幾個子節(jié)點(diǎn)，它們分別對應(yīng)不同的條件，每個條件可以選擇其中一個分支。

BT模式本身同時具有可讀性和可擴(kuò)展性，可以輕松優(yōu)化實(shí)現(xiàn)機(jī)器人動作執(zhí)行、任務(wù)處理等等，對于機(jī)器人系統(tǒng)而言，bt模式具有重要意義。它可以準(zhǔn)確描述機(jī)器人的行為結(jié)構(gòu)，并且易于模塊化，可以方便地組合和重用。此外，它還可以幫助開發(fā)人員快速定位問題，更容易調(diào)整行為，改進(jìn)和更新機(jī)器人的行為。

拓展知識：計算機(jī)視覺技術(shù)也可以用于BT模式。它通過使用攝像頭將機(jī)器人與環(huán)境中的物體相連，以并行式地檢測和觸發(fā)行為，從而起著重要作用。例如，計算機(jī)視覺可以幫助機(jī)器人分析環(huán)境中的物體，以進(jìn)行有意義的行為控制。同時，它還可以幫助機(jī)器人檢測環(huán)境中的障礙物，以避免碰撞，從而提供更多的安全保障。